本書重點研究精準農業大豆變量施肥控制技術。調研了國內外精準農業變量施肥控制技術進展情況，查閱了相關文獻資料，針對黑龍江墾區大規模農業機械化特點，提出了大型拖拉機配套大豆精密播種機變量施肥控制系統設計研究方案，在深入分析影響施肥主要因素的基礎上，確定了以液壓馬達為執行機構的變量施肥控制方案。變量施肥控制系統由DGPS接收機、車載計算機、變量施肥閉環控制器、電液比例閥、液壓馬達、排肥器等組成。通過液壓馬達驅動排肥器軸，控制播種機肥器軸轉速，調節施肥量，以實現精準農業按需變量施肥。當排肥器采用液壓馬達驅動，不用地輪驅動時，變量施肥設計研究必須考慮播種機前進速度對施肥量的影響。根據變量施肥控制原理，結合設計要求，提出了一種以車載計算機和閉環控制器為核心的變量施肥控制系統方案，重點研究了變量施肥的車載計算機控制策略和GPS信息獲取方法，利用Visual Basic 6.0編程語言和Map Objects地理信息控件，自行研究開發了變量施肥控制軟件，提出并解決了變量施肥作業處方數據在車載計算機的儲存和解析問題。研究開發了以單片計算機為核心的變量施肥閉環控制器，根據自動控制理論建立了PID控制數學模型，并將此控制數學模型用于液壓馬達轉速閉環控制，提高了變量施肥控制精度。分析了變量施肥播種機前進速度對施肥量的影響，推導出了變量施肥播種機前進速度變化時，車載計算機理論排肥量與馬達轉速之間的計算公式。為了驗證理論分析的正確性以及變量施肥控制系統性能，進行了控制系統液壓臺架試驗和數據采集與分析，并將變量控制系統安裝在大豆播種機上，對大豆變量施肥播種機進行了標定試驗和田間試驗。