輸電線路巡線機(jī)器人是為實現(xiàn)輸電線路自動巡檢功能而設(shè)計的機(jī)電一體化設(shè)備，其目的是為了提高巡檢質(zhì)量和效率，減少巡檢死角，改善工人勞動強度。對保證輸電系統(tǒng)的安全可靠運行具有重要意義。基于輪式行走機(jī)構(gòu)的巡線機(jī)器人在線上運行時需要在復(fù)雜背景和環(huán)境下識別架空輸電線路相線和地線上安裝的防震錘、間隔棒、絕緣子、懸垂線夾、耐張線夾等線路附件。因此，巡線機(jī)器人必須借助傳感器探測并識別這些障礙，然后根據(jù)障礙類型規(guī)劃越障行為，跨越桿塔，才能沿輸電線路大范圍自主行走。本書圍繞作者所在實驗室自主研制的新型雙臂巡線機(jī)器人的視覺導(dǎo)航、輸電線路障礙物識別、圖像復(fù)原等任務(wù)，針對線上障礙物目標(biāo)的檢測、識別、分類和圖像復(fù)原等問題進(jìn)行了研究和探討。
　　本書可作為機(jī)電一體化、自動化控制、模式識別等專業(yè)高年級學(xué)生、研究生的參考讀物，也可供相關(guān)研究機(jī)構(gòu)研究人員參考閱讀。